W rozwoju społeczeństw wraz ze wzrostem sedanteryzacji, kontaktów i wymiany handlowej między grupami ludzi, powstała potrzeba określenia jednostek pomiarowych.

Początkowo za miary posłużyły części ciała ludzkiego: palec, dłon, stopa, łokieć. Do pomiarów większych długości używano krok, oraz przedmioty realne jak długą tyczkę albo sznur. Do mierzenia objętości płynów jak i produktów sypkich służyły używane zwyczajowo w życiu codziennym naczynia, z początku z pewnością wyrabiane z gliny lub drążone w drzewie. Miara powierzchni oparta była na pracy ludzkiej, stanowiła wielkość pola zaoranego lub obsianego przez jednego człowieka w ciągu określonego czasu pracy (dzień, pół-dniówka).

W czasach historycznych wraz z rozwojem cywilizacji, normalizacja miar stała się koniecznością, gdyż każdy region wytworzył swój własny system miar, często o nieregularnym podziale na mniejsze jednostki. Na przykład we Francji: 1 perche (tyczka) miała 3 i 1/3 toises (sążni). Miara sukna (aune) ustalona przez Franciszka I w 1540 r. równała się 3 stopy + 7 palców + 8 linii.

Często miary różniły się zależnie od regionu nazwą lub zachowując tę samą nazwę, miały różną wartość. Różny był też sposób pomiaru produktu: zależnie od rodzaju ziarna, miarka musiała być pełna z czubkiem lub tylko wypełniona równo po brzegi.

Przy pomiarze dużych objętości, zależnie od rodzaju płynu, beczka miała różną pojemność: w Polsce beczka piwa była trzy razy większa od beczki miodu. Jednostka miary miała różne podziały zależnie od ważonego towaru; we Francji miara „minot” zawierała 6 mniejszych jednostek przy pomiarze owsa, ale tylko 3 dla pszenicy a 4 dla soli.

Często miarkę stanowiła ilość ziarna potrzebna do obsiania pewnej powierzchni ziemi. Skąd wynikały różnice w objętości spowodowane niejednakową urodzajnością ziemi.

Na skutek historycznych zmian granic prowincji, wojen, królewskich nadań i tworzenia nowych państw, zdarzało się, że dwie graniczące ze sobą wioski lub sąsiednie masta używały innego systemu miar.

Wielokrotnie podejmowano próby ujednolicenia jednostek pomiarowych i w końcu XVIII w. przyjęto system uniwersalny, wynaleziony przez uczonych francuskich i wprowadzony we Francji a potem w następnym wieku w innych krajach. Jednostka długości została zdefiniowana jako „ metr” początkowo równy 1/10.000.000 części ćwiartki południka a obecnie jest to droga jaką światło przebiega w próżni w czasie 1/299 792 488 sekundy.

Państwa Europy wprowadzały go stopniowo od XIX w.

Obecnie system metryczny SI uznany został za miedzynarodowy.

W Polsce, pierwszy Władysław Jagiełło określił w 1420 r. obowiązujące miary.

W XVI w. sejm podjął akcję ujednolicenia częściowego niektórych miar zrównując je w kilku województwach i nakazał aby w każdym ratuszu przechowywano wzorce obowiązujących miar i okazywano je na żądanie.

W 1674 r. sejm koronacyjny Stanisława Augusta zatwierdził ustawą jako obowiązujące miary warszawskie.

Na ziemiach polskich w okresie zaborów wprowadzono odpowiednio miary zaborców ale zwyczajowo używano rownież dawnych miar polskich.

W granicach Królestwa Polskiego, z inicjatywy Stanisława Staszica wprowadzono nowy układ tzw. „nowopolski”, który ustanowił wartości dziesiętne ale pozostawił stare nazwy miar i ich wzajemne zależności.

Z czasem wprowadzono systemy oparte na jednostkach metrycznych, w zaborze pruskim w 1872 r., w rosyjskim – w 1875 r. a w austriackim – w 1876 r.

Po uzyskaniu niepodległości, został przyjęty w 1919 r; system metryczny.

Miedzynarodowy Uklad Jednostek Miar (SI) Polska wprowadziła w 1966 r.

We Francji, pierwszy Karol Wielki w 789 r. spróbował uregulować miary. Następnie Karol Łysy w 864 r. ale pomimo wydawanych edyktów, lokalne miary były stale w użyciu.

Próby normalizacji ponawiali kolejni królowie, również Stany Generalne wielokrotnie domagały się w XVI i XVII w. ujednolicenia systemów pomiarowych. Jedynie w XVI w. edyktem królewskim zatwierdzono miarę sukna używaną w Paryżu, jako powszechnie obowiązujacą.

W czasie rządów Ludwika XIV w 1666 r., Colbert, pierwszy minister powołał komisje uczonych do pracy nad projektem miar jednolitych.

W 2 poł. XVIII w. mnogość różnych systemów tak komplikowała ich użycie, że regulacja stała się niezbędna, popularne hasło głosiło „jedna waga, jedna miara, jeden zwyczaj”.

W 1790 r. pod egidą Talleyranda, komisja Akademii Nauk rozpoczęła prace nad nowym systemem, proponując system oparty na podziale dziesiętnym z jednostkami podstawowymi: metr, kilogram, litr.

Mimo czasowej przerwy w pracach spowodowanych wypadkami historycznymi, nowy system został uznany za obowiązujacy w 1795 r. a stare miary zabronione.

W Wielkiej Brytanii, w 1824 r. system miar został ujednolicony w trzech zjednoczonych królestwach (Anglia, Walia i Szkocja). Jako miarę objętości płynów przyjęto gallon równy 10 pounds. Służyły one również do pomiaru produktow sypkich, naczynia wypełnione były równo z brzegiem. Mimo że Wielka Brytania przyjęła w 1971 r; system metryczny, stare miary (jard, mila, galon, funt, cal, stopa i kamień) są stale w codziennym użyciu.

Na dawnym obszarze obecnych Niemiec używano różnych systemów miar, zależnie od regionu, innych w każdym księstwie.

Te miary często posiadały tę samą nazwę ale różniły się wartością, czasem znacznie.

W 1858 r. Prusy częściowo uregulowały swoje miary według systemu metrycznego a ostatecznie w 1872 r., Inne landy też przyjęły nowy system w podobnym okresie.